Robot gnìomhachaiss air an cleachdadh gu farsaing ann an saothrachadh gnìomhachais, leithid saothrachadh chàraichean, innealan dealain, biadh, msaa. Faodaidh iad obair meacanaigeach ath-aithris a chuir an àite agus tha iad nan innealan a tha an urra ris na comasan cumhachd is smachd aca fhèin gus diofar dhleastanasan a choileanadh. Faodaidh e seasamh ri àithne daonna agus faodaidh e cuideachd obrachadh a rèir prògraman ro-phrògramaichte. A-nis tha sinn a 'bruidhinn mu na prìomh phàirtean bunaiteach derobot gnìomhachaiss.
1.Subject
Is e am prìomh inneal bunait an inneil agus an uidheamachd gnìomhachaidh, a ’toirt a-steach a’ ghàirdean mòr, forearm, dùirn agus làmh, a tha nan siostam meacanaigeach ioma-ìre de shaorsa. Tha uidheamachd coiseachd aig cuid de innealan-fuadain cuideachd.Robot gnìomhachaisstha 6 ìrean saorsa agad no eadhon barrachd. Mar as trice tha 1 gu 3 ìrean de shaorsa gluasaid aig an dùirn.
2. Siostam dràibhidh
An t-siostam dràibhidh narobot gnìomhachaissair a roinn ann an trì roinnean a rèir an stòr cumhachd: uisgeach, giuthais agus dealan. Faodar na trì seòrsaichean sin a chur còmhla ann an siostam dràibhidh co-dhèanta stèidhichte air riatanasan. No air a stiùireadh gu neo-dhìreach tro uidheamachdan tar-chuir meacanaigeach leithid criosan sioncronaich, trèanaichean gèar, agus gèaraichean. Tha inneal cumhachd agus inneal tar-chuir aig an t-siostam dràibhidh, a thathas a’ cleachdadh gus gnìomhan co-fhreagarrach an uidheamachd a chuir an gnìomh. Tha na feartan fhèin aig gach aon de na trì seòrsaichean de shiostaman dràibhidh bunaiteach. Is e am prìomh-shruth gnàthach an siostam dràibhidh dealain. Mar thoradh air inertia ìosal, thathas a ’cleachdadh motaran servo torque mòr AC agus DC agus na draibhearan servo taiceil aca (luchd-tionndaidh tricead AC, moduladairean leud pulse DC) gu farsaing. Chan fheum an seòrsa siostam seo tionndadh lùtha, tha e furasta a chleachdadh, agus tha smachd mothachail aige. Feumaidh a’ mhòr-chuid de motaran uidheamachd tar-chuir fìnealta: reducer. Bidh na fiaclan aige a’ cleachdadh inneal-tionndaidh astar gèar gus an àireamh de chuairtean cùil den motair a lughdachadh chun àireamh riatanach de thionndadh cùil agus gus inneal torque nas motha fhaighinn, mar sin a’ lughdachadh astar agus ag àrdachadh an torque. Nuair a tha an luchd mòr, tha an motair servo air a mheudachadh gu dall Tha an cumhachd gu math cosg-èifeachdach, agus faodar an torque toraidh àrdachadh tro lughdadair taobh a-staigh raon astair iomchaidh. Tha motaran servo buailteach teas agus crathadh tricead ìosal nuair a bhios iad ag obair aig tricead ìosal. Chan eil obair fad-ùine agus ath-aithris cuideachail gus dèanamh cinnteach à obrachadh ceart agus earbsach. Tha an motair lughdachadh mionaideachd a’ leigeil leis a’ motair servo obrachadh aig astar iomchaidh, a’ neartachadh cruadalachd bodhaig an inneil agus a’ toirt a-mach torque nas motha. Tha dà lughdadair prìomh-shruthach an-diugh: reducer harmonic agus reducer RV.
3.Control siostam
Tha ansiostam smachd robotis e eanchainn an inneal-fuadain agus am prìomh fheart a tha a’ dearbhadh gnìomhan agus gnìomhan an robot. Bidh an siostam smachd a’ cur comharran àithne chun t-siostam dràibhidh agus uidheamachd cur an gnìomh a rèir a’ phrògram cuir a-steach, agus gan smachd. Am prìomh obair arobot gnìomhachais Is e teicneòlas smachd smachd a chumail air an raon de ghnìomhachd, suidheachadh agus slighe, agus ùine gnìomh derobot gnìomhachaiss anns an àite-obrach. Tha feartan prògramadh sìmplidh aige, obrachadh clàr bathar-bog, eadar-aghaidh càirdeil eadar-obrachadh daonna-coimpiutair, molaidhean gnìomhachd air-loidhne agus cleachdadh goireasach. Tha an siostam smachd aig cridhe an inneal-fuadain, agus tha companaidhean cèin buntainneach dùinte gu dlùth ris na deuchainnean againn. Anns na bliadhnachan mu dheireadh, le leasachadh teicneòlas microelectronics, tha coileanadh microprocessors air fàs nas àirde agus nas àirde, agus tha a 'phrìs air fàs nas saoire agus nas saoire. A-nis, tha microprocessors 32-bit a chosgas 1-2 dolar na SA air nochdadh air a ’mhargaidh. Tha microprocessors cosg-èifeachdach air cothroman leasachaidh ùra a thoirt do luchd-riaghlaidh robot, ga dhèanamh comasach riaghladairean robot àrd-chosgais agus àrd-choileanadh a leasachadh. Gus am bi comasan coimpiutaireachd is stòraidh gu leòr aig an t-siostam, tha luchd-riaghlaidh robot a-nis air a dhèanamh suas de shreath ARM cumhachdach, sreath DSP, sreath POWERPC, sreath Intel agus sgoltagan eile. Leis nach urrainn gnìomhan agus gnìomhan chips adhbhar coitcheann a th’ ann mar-thà coinneachadh gu h-iomlan ri riatanasan cuid de shiostaman robot a thaobh prìs, comas-gnìomh, amalachadh agus eadar-aghaidh, tha seo air leantainn gu iarrtas airson teicneòlas SoC (System on Chip) ann an siostaman robot. Tha am pròiseasar amalaichte leis an eadar-aghaidh riatanach, a dh’ fhaodas dealbhadh chuairtean iomaill an t-siostaim a dhèanamh nas sìmplidhe, meud an t-siostaim a lughdachadh, agus cosgaisean a lughdachadh. Mar eisimpleir, bidh Actel a’ fighe a-steach coraichean pròiseasar NEOS no ARM7 a-steach do na toraidhean FPGA aige gus siostam SoC iomlan a chruthachadh. A thaobh luchd-riaghlaidh teicneòlas robot, tha an rannsachadh aige stèidhichte sa mhòr-chuid anns na Stàitean Aonaichte agus Iapan, agus tha toraidhean aibidh ann, leithid an American DELTATAU Company, Japan's Pengli Co., Ltd., msaa. bunaiteach agus a’ gabhail ri structar fosgailte stèidhichte air PC. 4. End effector Tha an neach-buaidh deireannach na phàirt ceangailte ris a’ cho-phàirt mu dheireadh den manipulator. Tha e air a chleachdadh sa chumantas airson grèim fhaighinn air nithean, ceangal ri dòighean eile agus gus gnìomhan riatanach a choileanadh. Mar as trice cha bhith luchd-saothrachaidh robotan a’ dealbhadh no a’ reic luchd-buaidh deireannach; anns a 'mhòr-chuid de chùisean, chan eil iad a' toirt seachad ach gripper sìmplidh. Mar as trice bidh an neach-buaidh deireannach air a chuir a-steach air flange 6-axis an inneal-fuadain gus gnìomhan a choileanadh ann an àrainneachd sònraichte, leithid tàthadh, peantadh, gluing, agus luchdachadh is luchdachadh phàirtean, a tha nan gnìomhan a dh’ fheumas innealan-fuadain a choileanadh.
Sealladh farsaing air servo motors Tha draibhear servo, ris an canar cuideachd “servocontroller” agus “servo amplifier”, na rianadair a thathas a’ cleachdadh gus smachd a chumail air motaran servo. Tha an gnìomh aige coltach ri gnìomh inneal-tionndaidh tricead air motaran AC àbhaisteach, agus tha e na phàirt den t-siostam servo. San fharsaingeachd, tha an motair servo air a smachdachadh tro thrì dhòighean: suidheachadh, astar agus torque gus suidheachadh àrd-chruinneas an t-siostam tar-chuir a choileanadh.
1. Seòrsachadh motaran servo Tha e air a roinn ann an dà roinn: motaran servo DC agus AC.
Tha motaran servo AC air an roinn tuilleadh ann an motaran servo asyncronach agus motaran servo sioncronaich. Aig an àm seo, tha siostaman AC a’ dol an àite siostaman DC mean air mhean. An coimeas ri siostaman DC, tha buannachdan aig motaran servo AC a thaobh earbsa àrd, deagh sgaoileadh teas, mionaid bheag de inertia, agus an comas a bhith ag obair fo chuideam àrd. Leis nach eil bruisean agus gèaraichean stiùiridh ann, bidh an siostam servo AC cuideachd gu bhith na shiostam servo gun bhruis, agus is e na motaran a thathas a ’cleachdadh ann motaran asyncronach seòrsa cèidse agus motaran sioncronaich magnet maireannach le structar gun bhruis. 1) Tha motaran servo DC air an roinn ann an motaran brùideil agus gun bhruis
①Tha cosgais ìosal aig motaran brùideil, structar sìmplidh, torque tòiseachaidh mòr, raon astair farsaing, smachd furasta, feumach air cumail suas, ach tha iad furasta an cumail suas (cuir an àite bruisean gualain), cuir a-steach eadar-theachd electromagnetic, tha riatanasan aca air an àrainneachd cleachdaidh, agus mar as trice bidh iad air an cleachdadh airson smachd cosgais Suidheachaidhean coitcheann gnìomhachais agus catharra mothachail;
②Tha motaran gun bhruis beag ann am meud agus aotrom ann an cuideam, le toradh mòr agus freagairt luath. Tha astar àrd agus inertia beag aca, torque seasmhach agus cuairteachadh rèidh. Tha an smachd iom-fhillte agus tùrail. Tha an dòigh siubhail dealanach sùbailte. Faodaidh e gluasad le tonn ceàrnagach no tonn sine. Tha an motair saor bho chumail suas agus èifeachdach. Sàbhaladh lùtha, rèididheachd electromagnetic beag, àrdachadh teòthachd ìosal agus beatha fhada, freagarrach airson diofar àrainneachdan.
2. Feartan diofar sheòrsaichean de motaran servo
1) Buannachdan agus eas-bhuannachdan motair servo DC Buannachdan: smachd astar mionaideach, torque gu math cruaidh agus feartan astar, prionnsapal smachd sìmplidh, furasta a chleachdadh, agus prìs saor. Eas-bhuannachdan: siubhal bhruis, crìoch astair, strì a bharrachd, gineadh gràinean caitheamh (nach eil freagarrach airson àrainneachdan gun duslach agus spreadhaidh)
2) Buannachdan agus eas-bhuannachdan motair servo AC Buannachdan: deagh fheartan smachd astar, smachd rèidh anns an raon astair gu lèir, cha mhòr gun oscillation, àrd-èifeachdas nas motha na 90%, nas lugha de ghineadh teas, smachd àrd-astar, smachd suidheachadh àrd-chruinneas (a rèir cruinneas an encoder), air a mheas raon obrachaidh Taobh a-staigh, is urrainn dha torque seasmhach, inertia ìosal, fuaim ìosal, gun chaitheamh bruis a choileanadh, agus gun chumail suas (freagarrach airson àrainneachdan gun duslach agus spreadhaidh). Eas-bhuannachdan: Tha an smachd nas iom-fhillte, feumar paramadairean an draibhear atharrachadh air an làrach agus na paramadairean PID a dhearbhadh, agus tha feum air barrachd cheanglaichean. An-dràsta, bidh draibhearan servo prìomh-shruthach a’ cleachdadh pròiseasairean chomharran didseatach (DSP) mar chridhe smachd, as urrainn algorithms smachd caran iom-fhillte a chuir an gnìomh agus digiteachadh, lìonrachadh agus fiosrachadh a choileanadh. Mar as trice bidh innealan cumhachd a’ cleachdadh chuairtean dràibhidh air an dealbhadh le modalan cumhachd tùrail (IPM) mar chridhe. Bidh an IPM a’ fighe a-steach a’ chuairt dràibhidh agus tha cuairtean lorgaidh is dìon ann leithid overvoltage, overcurrent, overheating, agus undervoltage. Tha bathar-bog cuideachd air a chur ris a 'phrìomh chuairt. Tòisich cuairteachadh gus buaidh a’ phròiseas tòiseachaidh air an draibhear a lughdachadh. Bidh an aonad dràibhidh cumhachd an-toiseach a’ ceartachadh a’ chumhachd trì-ìrean cuir a-steach no cumhachd prìomh phìoban tro chuairt ceartachaidh làn-drochaid trì ìrean gus an sruth dhìreach co-fhreagarrach fhaighinn. Bidh an cumhachd cumhachd trì-ìre ceart no cumhachd prìomh phìoban an uairsin air a thionndadh gu tricead le inneal-tionndaidh bholtaids PWM sinusoidal trì-ìre gus motair servo AC sioncronaich magnet maireannach trì-ìrean a dhràibheadh. Faodar a ràdh gu sìmplidh gur e pròiseas AC-DC-AC am pròiseas iomlan den aonad dràibhidh cumhachd. Is e prìomh chuairt topological an aonad ceartachaidh (AC-DC) cuairt ceartachaidh trì-ìre làn-drochaid gun smachd.
Sealladh spreadhaidh de inneal-lughdachadh harmonic Thug e 6-7 bliadhna do Chompanaidh Nabtesco Iapanach bho bhith a’ moladh dealbhadh RV tràth anns na 1980n gu adhartas mòr ann an rannsachadh lughdachaidh RV ann an 1986; agus chuir Nantong Zhenkang agus Hengfengtai, a’ chiad fheadhainn a thug a-mach toraidhean ann an Sìona, seachad ùine cuideachd. 6-8 bliadhna. A bheil e a’ ciallachadh nach eil cothroman sam bith aig na h-iomairtean ionadail againn? Is e an deagh naidheachd, às deidh grunn bhliadhnaichean de chleachdadh, gu bheil companaidhean Sìneach air adhartas a dhèanamh mu dheireadh.
*Tha an artaigil air ath-riochdachadh bhon eadar-lìn, cuir fios thugainn airson brisidhean a dhubhadh às.
Ùine puist: Sultain-15-2023
